Sistem Navigasi Pada Prototype Robot Pemotong Rumput Menggunakan Metode Tracking Path Menghindari Obstacle Statis

Abstract

Kemajuan teknologi dibidang robotika membuat banyak kegiatan manusia yang dapat dilakukan secara otomatis oleh robot. Salah satu kegiatan yang dapat dilakukan oleh robot adalah proses pemotongan rumput menggunakan autonomous mobile robot yang mampu berperilaku secara mandiri. Penelitian ini bertujuan untuk merancang sebuah sistem navigasi robot pemotong rumput yang dapat melakukan tugasnya secara mandiri dalam memotong rumput. Sensor yang digunakan pada penelitian ini yaitu  rotary encoder dan sensor ultrasonik. Pengujian sensor rotary encoder pada gerak lurus didapatkan tingkat keakkuratan dengan rata-rata error sebesar 4.07% , pada gerak rotasi ke kanan dengan rata-rata error sebesar 4.03% dan gerak rotasi ke kiri dengan error rata-rata 5.05%. Pengujian sensor ultrasonik dengan range jarak 5cm didapatkan tingkat keakuratan dengan error rata-rata sebesar 1.08%. Pengujian pemotongan rumput dilakukan dengan jumlah dan posisi halangan yang berbeda. Pada pengujian pertama dengan 1 halangan didapatkan tingkat akurasi dengan error terbesar sebesar 5 cm dan menyisakan rumput  ±10%. Pengujian kedua dilakukan dengan dua halangan dan didapatkan tingkat akurasi dengan error terbesar sebesar 6 cm dan menyisakan rumput  ± 20%. Pengujian ketiga dilakukan dengan dua halangan namun dengan posisi yang berbeda dari sebelumnya. Pada pengujian ketiga didapatkan tingkat akurasi dengan error terbesar sebesar 4 cm dan juga menyisakan rumput ±20%.